Desarrollo e implementación de un controlador difuso utilizando realimentación por visión artificial aplicado a un sistema de posicionamiento Ball and Plate por levitación magnética / Hamilton Leonardo Núñez Verdezoto

By: Núñez Verdezoto, Hamilton LeonardoContributor(s): Monar Monar, Willan Leopoldo [Director]Material type: Mixed materialsMixed materialsQuito : EPN, 2017Description: 86 hojas : ilustraciones, 29 x 21 cm + CD-ROM 7747Subject(s): Control automático | Inteligencia artificial | Visión artificialOther classification: T-MVE/ Online resources: Texto completo
Contents:
LA BIBLIOTECA CENTRAL DISPONE DE ESTA TESIS EN FORMATO FÍSICO Y DIGITAL 20/03/2018
Dissertation note: FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA / Postgrado Tesis (Master en Diseño de Producción y Automatización Industrial). -- Escuela Politécnica Nacional. 2017 Summary: Resumen: Se desarrolló un control difuso utilizando el software LabView para el sistema Ball and Plate modelo 33-240 Feedback. Este controlador difuso sirve como actualización del sistema, el cual viene implementado con un controlador PID convencional. El objetivo es controlar la posición de una esfera sobre un punto del plato móvil cambiando sus ángulos de inclinación y midiendo la posición de la esfera por visión artificial. Las variables medidas son cuatro, los ángulos de giro del plato alfa y beta, y las coordenadas X e Y de posición de la esfera sobre el plato. Las variables a controlar son los voltajes hacia cuatro inductores Thomson ubicados en cada esquina del plato. Se trata al sistema como dos procesos independientes separando el control de giro del plato respecto a sus ángulos alfa y beta, y el control de la posición de la esfera sobre el plato referidos a sus coordenadas X e Y; de ahí que el control del sistema requirió del desarrollo de cuatro controladores difusos. Finalizando, se realizó la comparación del desempeño entre el controlador difuso y el PID convencional utilizando la integral del error absoluto IEA de cada uno, y verificación del mejor desempeño con la prueba de Wilcoxon.Summary: Abstract: A fuzzy control was developed using LabView software for the Ball and Plate system model 33-240 Feedback. This fuzzy controller serves as a system upgrade, which is implemented with a conventional PID controller. The objective is to control the position of a sphere on a point of the moving plate by changing its angles of inclination and measuring the position of the sphere by artificial vision. The measured variables are four, the rotation angles of the alpha and beta plate, and the coordinates X and Y of position of the sphere on the plate. The variables to be controlled are the voltages to four Thomson inductors located at each corner of the plate. The system is treated as two independent processes separating the rotation control of the plate with respect to its alpha and beta angles, and the control of the position of the sphere on the plate referred to its X and Y coordinates; hence the control of the system required the development of four fuzzy controllers. Finally, the performance comparison between the fuzzy controller and the conventional PID was performed using the integral of the absolute error IEA of each one, and verification of the best performance using the Wilcoxon test.
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Tesis Tesis BIBLIOTECA GENERAL
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FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA / Postgrado Tesis (Master en Diseño de Producción y Automatización Industrial). -- Escuela Politécnica Nacional. 2017

Bibliografía : páginas 71 - 72.

LA BIBLIOTECA CENTRAL DISPONE DE ESTA TESIS EN FORMATO FÍSICO Y DIGITAL 20/03/2018

Resumen: Se desarrolló un control difuso utilizando el software LabView para el sistema Ball and Plate modelo 33-240 Feedback. Este controlador difuso sirve como actualización del sistema, el cual viene implementado con un controlador PID convencional. El objetivo es controlar la posición de una esfera sobre un punto del plato móvil cambiando sus ángulos de inclinación y midiendo la posición de la esfera por visión artificial. Las variables medidas son cuatro, los ángulos de giro del plato alfa y beta, y las coordenadas X e Y de posición de la esfera sobre el plato. Las variables a controlar son los voltajes hacia cuatro inductores Thomson ubicados en cada esquina del plato. Se trata al sistema como dos procesos independientes separando el control de giro del plato respecto a sus ángulos alfa y beta, y el control de la posición de la esfera sobre el plato referidos a sus coordenadas X e Y; de ahí que el control del sistema requirió del desarrollo de cuatro controladores difusos. Finalizando, se realizó la comparación del desempeño entre el controlador difuso y el PID convencional utilizando la integral del error absoluto IEA de cada uno, y verificación del mejor desempeño con la prueba de Wilcoxon.

Abstract: A fuzzy control was developed using LabView software for the Ball and Plate system model 33-240 Feedback. This fuzzy controller serves as a system upgrade, which is implemented with a conventional PID controller. The objective is to control the position of a sphere on a point of the moving plate by changing its angles of inclination and measuring the position of the sphere by artificial vision. The measured variables are four, the rotation angles of the alpha and beta plate, and the coordinates X and Y of position of the sphere on the plate. The variables to be controlled are the voltages to four Thomson inductors located at each corner of the plate. The system is treated as two independent processes separating the rotation control of the plate with respect to its alpha and beta angles, and the control of the position of the sphere on the plate referred to its X and Y coordinates; hence the control of the system required the development of four fuzzy controllers. Finally, the performance comparison between the fuzzy controller and the conventional PID was performed using the integral of the absolute error IEA of each one, and verification of the best performance using the Wilcoxon test.

Hamilton Leonardo Núñez Verdezoto cedido 2017/04/25 $ 0.20 Ej. 1 Biblioteca Central 45694

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